Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yayın Koleksiyonu

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.12416/255

Browse

Filters

2017 - 201932020 - 20221

Settings

Access Right: Open AccessHas files: Yes

Search Results

Now showing 1 - 4 of 4
  • Article
    Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs
    (2022) Can, Süleyman Emre; Leblebicioğlu, M. Kemal; Ergezer, Halit
    Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘ ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘ Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘ davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir.
  • Article
    Clothoid-based Lane Change Trajectory Computation for Self-Driving Vehicles
    (2017) Mohammed Ali Kahya, Ardam Haseeb; Schmidt, Klaus Werner
    The subject of this paper is the efficient computation of lane change trajectories for self-driving vehicles. The paper first identifies that a certain type of clothoid-based bi-elementary paths can be used to represent lane change trajectories for vehicles. It is further highlighted that the curvature of such trajectories must be adjusted to the driving situation in order to obtain feasible lane change trajectories. Accordingly, the paper establishes an analytical relation between the maximum admissible curvature of the lane change trajectory and the velocity profile during a lane change. Using this relation, the paper proposes an efficient Newton iteration for computing the parameters of bi-elementary paths for lane changes. The resulting lane change trajectories are as short as possible, while meeting the constraint on the maximum curvature. Simulation experiments for various driving situations show that the computed bi-elementary paths can be computed efficiently and constitute suitable lane change trajectories.
  • Conference Object
    Çekilebilir Sahte Hedef Etkinliğinin Modelleme Ve Simülasyon İle Analizi
    (2019) Özbilge, Kubilay; Ergezer, Halit
    Sahte hedefler, uçağın savaş alanında hayatta kalmasını artırmak için radar güdümlü füzeden korumak için kullanılan bir savunma yöntemlerindendir. Bu çalışmada savaş uçaklarında kullanılan çekilebilir aktif sahte hedeflerin uçağın hayatta kalabilirliğine etkisi, uçağın çekilebilir sahte hedef kullandığı ve kullanmadığı durumlar için vurulma olasılıkları ve füzenin kaçırma uzaklığı değerleri hesaplanarak analiz edilmiştir. Çalışmamızda açık kaynaktan elde edilen veriler kullanılmıştır. Jenerik yapıda kurgulanan savaş uçağı modeli, çekilebilir sahte hedef modeli ve radar modeli ile elde edilen veriler sunulmuştur. Benzetim sonuçları çekilebilir aktif sahte hedef kullanımının savaş uçaklarına özellikle angajmanın son safhasında koruma sağladığını ortaya koymaktadır.
  • Article
    Model Based PI Controller Design and Test of a DC Motor Using Root Locus
    (2019) Beldek, Ulaş; Mahmood, Ahmed Imad
    :In this paper the mathematical model of an experimental DC motor control system is constructed in a simulative environment for speed (angular velocity) control process and a PI controller is designed using root locus technique. The designed controller is then tested in different scenarios with varying reference signalsand changing disturbance load conditions. The designed controller demonstrated satisfactory results in simulations.